一种基于激光雷达的机器人重定位方法及装置

本发明公开一种基于激光雷达的机器人重定位方法及装置，通过获取当前时刻采集的目标场景的初始点云数据；根据初始点云数据，基于训练后的卷积神经网络，得到目标场景坐标系下的目标点云数据；将目标点云数据进行编码处理，得到目标点云数据的动态位置编码；将目标点云数据的动态位置编码输入至训练后的Re‑Attention模块，输出目标特征；将目标特征输入至训练后的MLP网络，得到激光雷达在目标场景下的位姿。本发明通过动态位置编码可以增强模型对于位置信息的理解和利用，从而提高模型的表达能力，同时提高模型的泛化能力。另一方面，采用了不具有约束的旋转描述方式，降低网络对数据处理的复杂程度，能够使网络在训练时能够获得更好的性能。