图像的二维目标深度值的获取方法、装置、设备及介质

本申请涉及图像处理技术领域，特别涉及一种图像的二维目标深度值的获取方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取图像数据和点云数据；利用实例分割模型对图像数据进行实例分割，得到图像数据中的每个二维目标的二维边界框和对应的分割掩码；对点云数据进行补偿处理，将补偿后的点云数据投影至图像数据中的每个二维目标的二维边界框和对应的分割掩码，计算得到至少一个二维目标的深度值。由此，通过将点云投影到对应的二维目标掩码区域，并对落在区域中的点云深度去除异常值，以得到准确的深度，解决了现有技术目标深度不一致以及无法获取远处无点云目标深度的问题，从而提升自动驾驶安全性。