一种辅助正颌手术机器人系统及自动标定方法

本发明公开了一种辅助正颌手术机器人系统及自动标定方法，属于手术机器人技术领域。包括：获取末端执行工具的结构数据；基于末端执行工具的结构数据，构建工具坐标系；基于工具坐标系和预设的图像坐标系以及全局相机坐标系，确定末端执行工具在全局相机坐标系中的实时姿态；构建自动标定运动路径，获取机器人臂基坐标末端的实时姿态，基于末端执行工具在全局相机坐标系中的实时姿态和机器人臂基坐标末端的实时姿态，以标定误差最小化为目标进行迭代优化，获取最优转换矩阵。实现了手术机器人系统标定全流程的自动化，避免了人为操作造成的误差，提高了系统精度和稳定性。