一种基于改进超螺旋滑膜算法的AFS横摆稳定性控制方法

本发明涉及电动车横向稳定性控制领域，公开了一种基于改进超螺旋滑膜算法的AFS横摆稳定性控制方法，包括：状态参数估计步骤，基于卡尔曼滤波单元输出状态量的估计值；稳定性判定步骤，目标设定单元输出状态量的理想值；质心侧偏角判定单元接收路面附着系数、质心侧偏角和质心侧偏角速度输出失稳判定结果；横摆角速度判定单元接收横摆角速度理想值和实际值，经逻辑门限值判断后输出失稳判定结果；附加前轮转角控制输出步骤，控制方式选择单元接收失稳判定结果并输出对应的控制方式；控制量计算单元根据所选控制方式输出滑膜控制量。本申请仅使用常见的车载传感器就能实现快速性和鲁棒性较强的横摆稳定性控制，并提高了车辆状态参数估计的实时精度。