基于动态语义分割与运动一致性检查的三维地图构建方法

本发明公开了一种基于动态语义分割与运动一致性检查的三维地图构建方法，其特征在于，包括如下步骤：先改进YOLOV5‑SEG语义分割网络，将Backbone部分的Conv模块替换为GhostConv模块，SPPF模块替换为SIMSPPF模块，并在Neck部分引入了CBAM模块；获取图像，通过卷积神经网络计算，逐像素分割其中先验动态物体；利用跟踪模块在创建好的场景地图中定位；采用运动一致性检查过滤场景中动态物体的特征点；基于分割的帧生成相机的轨迹和场景地图；将静态地图转换为可用于三维导航的八叉树地图。本发明具有能够提高图片质量，实现局部地图的准确重建并生成三维地图以实现导航等优点。