夹心式压电驱动二自由度机械臂及其驱动方法

本发明提供了一种夹心式压电驱动二自由度机械臂及其驱动方法，涉及压电驱动及机器人领域，包括机械臂包括若干个依次相连的单元臂节和臂节之间的连接组件；每个单元臂节包括两个压电振子；每一个单元臂节和相邻单元臂节的压电振子空间位置相互正交，通过臂节间连接组件实现单元臂节与单元臂节的正交连接与和预压力的施加。本结构紧凑简单，易于实现微型化，且压电驱动原理的断电自锁效应使得本发明的机械臂控制精度高。