一种实时协同感知机器人管道自适应焊接系统

本发明提供了一种实时协同感知机器人管道自适应焊接系统，所述实时协同感知机器人管道自适应焊接系统包括固定架、转盘、滑车、升降架、焊接架、驱动组件、第一焊枪、第二焊枪和焊缝追踪器。本发明提供的实时协同感知机器人管道自适应焊接系统，在管道焊接时，通过将点焊完成的管道固定到卡盘上，转盘在转动过程中，焊缝追踪器先检测管道内圈焊缝的宽度，通过控制器控制驱动组件的摆动幅度及摆动位置，来实现焊缝处打底的焊接。再通过焊缝追踪器检测管道外圈焊缝的宽度，通过控制器控制驱动组件的摆动幅度及摆动位置来实现盖面焊接。通过单次装夹，可以实现打底及盖面的焊接。并且焊接过程无间断，操作方便，有效提高管道焊接的焊接效率。