一种车道检测方法、装置、设备及存储介质

本申请提供了一种车道检测方法。包括：获取车辆的激光雷达点云数据，基于激光雷达点云数据进行特征提取得到特征序列，基于特征序列利用Transformer模型进行特征嵌入，利用编码后的点云特征序列对生成车道查询模型进行初始化，将车道查询特征和车道特征输入多层感知机进行车道检测得到车道检测结果，车道查询特征是通过初始化后的生成车道查询模型得到的；车道特征是将编码后的点云特征序列和车道查询特征输入Transformer模型解码器得到的。通过三维稀疏卷积网络和Transformer模型的结合，实现对点云数据的快速和准确特征提取，然后利用多层感知机进行车道检测，充分利用输入特征的信息，提高车道检测的精度。