一种具有多不确定性的桥式起重机系统自适应固定时间控制方法

本发明公开一种具有多不确定性的桥式起重机系统自适应固定时间控制方法，属于起重机控制技术领域。本发明主要针对多不确定性影响下的桥式起重机台车快速定位和消摆问题，控制方案如下：建立具有多不确定性的桥式起重机模型，通过坐标变换建立状态方程；定义坐标变换；构造李雅普诺夫函数，设计第一个子系统的虚拟控制器；引入神经网络，构造李雅普诺夫函数，设计第二个和第三个子系统的虚拟控制器；提出变增益控制方法，设计自适应律；设计子控制器和控制输入信号；本发明公开的自适应固定时间控制方法，实现了桥式起重机在多不确定性影响下的快速定位和消摆，提高了桥式起重机的工作效率，满足了桥式起重机快速精准定位和消摆的要求。