一种水下平台大深度精准控位方法

本发明涉及深海导航与控制技术领域，特别是涉及一种水下平台大深度精准控位方法。本发明包括：下潜装置进行自检；对下潜装置的惯导系统进行粗对准，以得到粗对准后的惯导系统；对粗对准后的惯导系统进行精对准，以得到精对准后的惯导系统；对精对准后的惯导系统进行姿态调整，以得到姿态调整后的惯导系统；对姿态调整后的惯导系统进行调垂控制，以得到调垂控制后的惯导系统；对调垂控制后的惯导系统进行制导主平面对准控制，以精确调整惯导系统姿态。本发明能够有效应对深海环境中的各种复杂情况，并在自主运行的过程中维持高精度的定位和姿态控制，确保下潜装置在深海探测任务中能够稳定运行、准确采集数据。