一种面向GNSS拒止环境的基于高精地图的视觉SLAM车辆定位方法

本发明公开了一种面向GNSS拒止环境的基于高精地图的视觉同步定位与建图SLAM车辆定位方法，属于车辆导航定位领域，所述方法首先采用视觉车道识别算法实现了道路车道线的辨识与车辆横向偏移距离和角度的估计，然后针对SLAM长时间存在的累积误差问题，利用道路法向误差的可观测性、惯性测量单元IMU构建的前后位置约束以及视觉特征的共视约束，构建了旨在消除SLAM误差的非线性优化模型，从而利用地图匹配实现了累积误差的可靠辨识与消除。该方法大幅度提升了车辆定位精度，并且能够在全球导航卫星系统GNSS信号缺失的情况下保持稳定地亚米级定位水平，确保了车辆的车道级路径规划、车道级导航服务能力。