一种自动驾驶车辆抗扰动事件触发控制方法

本发明公开了一种自动驾驶车辆抗扰动事件触发控制方法，包括，a.建立非线性人机协同自动驾驶车辆的数学模型；b.设计扰动观测器以及自适应估计器；c.定义人机协同自动驾驶车辆系统的误差转换；d.求解误差的导数；e.构造虚拟控制器；f.构造动态事件触发控制器。所发明设计的控制器不仅能够保证车辆的跟踪能力以及抵抗外界扰动的影响，还能够减少通讯负担，节约通讯资。