多稳态且可自锁的转动关节及使用方法

本发明提出了一种多稳态且可自锁的转动关节及使用方法，该转动关节包括：二号铰接连杆、一号铰接连杆、花形凸轮、柔性储能及自锁构件、驱动器；二号铰接连杆和一号铰接连杆，二号铰接连杆可绕着一号铰接连杆转动；花形凸轮用于驱动柔性储能及自锁构件沿轴向移动，其外轮廓形成多个波峰和波谷；相邻波谷之间通过波峰连接；一号铰接连杆，固定设置，其上设置柔性储能及自锁构件；柔性储能及自锁构件，可形成花形凸轮的自锁状态和解锁状态，其包括：横向柔性锁定机构和轴向柔性导向机构；沿轴向，横向柔性锁定机构和刚性框架之间形成柔性连接，沿横向，轴向柔性导向机构和刚性框架之间形成柔性连接；驱动器用于驱动横向柔性锁定机构产生横向位移。本发明可同时实现多稳态定位、自锁，为多稳态变体/折展结构、多稳态变形机器人的构建提供新型解决方案。