医疗机器人标定方法、装置及相关设备

本申请提供了一种医疗机器人标定方法、装置及相关设备。该方法可以对包括医疗机器人的机械臂中的旋转运动单元进行标定。在进行标定时，首先可以获取多个旋转标定视频。每个旋转标定视频对应一个旋转运动单元。接着，可以根据旋转标定视频中靶球的运动轨迹，确定对应的旋转运动单元的轴线位置。这样，一方面可以对第一机械臂的每段连杆长度进行标定，另一方面可以根据相邻的旋转运动单元的轴线位置确定多个标定向量，然后根据标定向量的方向，对旋转运动单元的零位位置进行标定。如此，从机械臂的尺寸和姿态的两个方面对机械臂进行标注，提高了标注精度，从而提高了医疗机器人的精度。