一种基于障碍物空间分布的机器人通行安全评估方法和系统

本发明公开了一种基于障碍物空间分布的机器人通行安全评估方法和装置，通过采集图像获取道路边界线；对图像灰度化处理，构建所述图像的直觉模糊集，并计算直觉模糊距离，获得最小直觉模糊距离的第一阈值，识别分割障碍物；根据所述障碍物与所述道路边界线的关系确定有效障碍物，对所述有效障碍物进行分类；根据静态有效障碍物的空间分布、动态有效障碍物的运动速度以及所述机器人行进速度确定通行安全等级，提升了提高图像识别效率，以及机器人作业的可靠性。