轮式机器人过弯能力增强的速度规划方法、装置和机器人

本发明公开了一种轮式机器人过弯能力增强的速度规划方法、装置和机器人。该轮式机器人过弯能力增强的速度规划方法包括：根据差分运动机器人的底盘逆运动学模型，确定轮式机器人在过弯时的运动学关系；根据运动学关系和外侧轮的物理特性进行计算，得到运动中心的速度；依据预设曲率、外侧轮的物理特性和运动中心的速度进行计算，得到内侧轮的速度。本发明能够达到提高了轮式机器人的控制性能和适应性，实现轮式机器人在行进过程中的速度规划的技术效果。