基于增广故障观测器的含扰动非线性系统故障估计方法

本发明公开了一种基于增广故障观测器的含扰动非线性系统故障估计方法，涉及含扰动非线性系统故障估计的技术领域，本发明旨在解决针对同时含传感器故障和执行器故障的非线性系统，研发设计出一种故障估计方法的问题，本发明包括以下步骤：S1：建立包括执行器故障、传感器故障和干扰的非线性系统模型；S2：针对步骤S1中的含扰动非线性系统设计高效增广故障观测器；S3：针对步骤S2中的所述高效增广故障观测器，考虑非线性，输入干扰和测量噪声，设计一组线性矩阵不等式，并求解所述高效增广故障观测器的增益矩阵；S4：基于所述高效增广故障观测器对所述传感器故障与所述执行器故障进行估计，求解出故障估计值。