非成像方式的光电或声波触觉感测设备、电子皮肤、机器人

本发明涉及一种非成像方式的光电或声波触觉感测设备、电子皮肤、机器人。感测设备包括：触觉传感器，基于对象接触形成表征作用力的电信号，电信号配置为输出和/或经由编码器进行离散脉冲编码，编码规则为在作用力变化程度超过设定阈值时触发输出尖峰作为事件；SNN脉冲神经网络，基于事件触发执行响应，响应为依据编码形成的离散脉冲时间序列输出对对象的触觉识别和/或分类；触觉传感器包括传感器单元，每个传感器单元包括柔性体、感光件以及光源，感光件接收光源发射出的光线，每个柔性体的表面固定有突出的柔性结构，柔性结构通过不透光材料制成，并在外力按压下形变改变感光件接收的光线情况，感光件依据接收的光线输出电信号。