一种车辆控制模型训练方法、装置、电子设备及存储介质

本申请实施例提供了一种车辆控制模型训练方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，方法包括：获得目标车辆当前时刻的第一期望轨迹信息和当前仿真车辆状态信息；将第一期望轨迹信息和当前仿真车辆状态信息输入基础车辆中控制器的基础控制模型得到执行器的第一控制量；将第一控制量、目标车辆的历史车辆状态信息和目标执行模型已输出的历史执行量输入目标执行模型预测目标车辆执行器的当前执行量；根据当前执行量更新目标车辆的仿真车辆轨迹信息；根据仿真车辆轨迹信息与第一期望轨迹信息的偏差调整基础控制模型的模型参数，得到目标车辆控制器的目标控制模型。应用本申请实施例提供的技术方案，可以提高控制器与执行器的匹配效率。