一种托盘识别与位姿计算方法

本发明公开了一种托盘识别与位姿计算方法，包括1、使用叉车机器人自身TOF相机获取相机初始点云，经过矩阵转换，获得叉车机器人世界坐标系下的世界初始点云；2、对世界初始点云进行预处理获得世界点云,将世界点云经过投影、矩阵变化、降维转换为灰度图；3、对灰度图进行模板匹配，获得托盘置信框；4、在置信框内提取托盘端面点云和托盘腿柱点云；5、通过托盘端面点云拟合托盘端面方程，通过托盘腿柱点云计算托盘插孔中点坐标，最终获得包括托盘横摆角、托盘中点坐标和托盘插孔间距在内的完整托盘位姿。本发明能够在复杂环境下精准、快速的实现托盘位姿计算，从而实现叉车机器人在工作环境中进行自动化插取任务。