一种多无人机在大坝异常环境巡检中的覆盖路径规划方法

本发明公开一种多无人机在大坝异常环境巡检中的覆盖路径规划方法，形式化定义多无人机在大坝异常环境巡检中的覆盖路径规划问题：首先定义异常环境，即灾害发生后的大坝区域，其次将多无人机在大坝异常环境巡检中的覆盖路径规划问题定义为一个优化问题，优化目标分别是多无人机在异常环境中的覆盖率以及能源消耗；模型设计：针对前一步所定义的优化问题，构建基于DRL的多无人机覆盖路径规划模型；更新多无人机覆盖路径规划模型参数并评估模型性能。与现有技术相比，本发明具有实用性好等优点。