一种多臂协作的机器人饮品制作结构及实现方法

本发明提供一种多臂协作的机器人饮品制作结构及实现方法，结构包括：应用于自动咖啡机，包括依次传递连接的盛接饮品机械臂、拉花搬运机械臂、多品类饮品制作机械臂三个机械臂，三个机械臂中至少有一个的基座安装在咖啡机下部，该基座安装在咖啡机下部的机械臂的臂爪为上装式，臂爪从基座上由下向上伸展。本发明将其中部分机械臂的结构运动方式采用下装式，将上装式机械臂与下装式机械臂相结合，重新定义机器人饮品制作的轨迹，实现上下运动方向的操作轨迹，更加接近咖啡师的实际姿势状态，并节省操作空间；拉出的花型更好地接近人工拉花的效果，更加接近现实状态的实际制作方式，大幅提升了用户对于咖啡机器人饮品制作效果的使用体验感。