面向智能网联环境的车路云实时协同感知方法及装置

本申请涉及一种面向智能网联环境的车路云实时协同感知方法及装置，其中，方法包括：获取车端和路端信息节点的多帧车端和路端点云数据，并输入车端和路端感知模型生成车端和路端感知结果，通过边缘云端对其进行融合；获取车路端和边缘云端间车云和路云传输时延，以计算融合输出总时长，且结合感知输出滞后参数计算实时感知性能指标；基于实时感知性能指标和实时动态算法优化策略，得到目标优化车端和路端感知模型，以生成车路云实时协同感知结果。由此，解决了现有技术无法从算法角度对智能网联汽车云控系统中感知信息向云传输的通信时延进行建模，且协同感知模型存在计算误差与时延等的相互制约，对不同的环境复杂度需使用不同尺度的模型等问题。