一种面向工业移动机器人的路径规划方法及系统

一种面向工业移动机器人的路径规划方法，包括如下步骤：建立坐标系以描述机器人的运动模型；使用轮式里程计来获得机器人的位姿数据，使用惯性测量单元获取机器人在空间中的速度数据，其中所述速度数据包括线性加速度和角速度，位姿数据包括机器人的位置和姿态；选择基于改进的RBPF的SLAM算法，根据状态估计理论对机器人的状态估值和未知环境地图进行预测和构建；基于构建的环境地图，采用改进A*的双向搜索算法获取节点，将多个节点依次连接，得到整体路径；在本发明通过在构建好的环境地图上，采用改进A*双向搜索算法，能够迅速找到从起点到终点的最优路径。这种算法不仅搜索速度快，而且能够避免陷入局部最优解，确保路径的全局最优性。