一种位姿修正方法、电子设备、存储介质及程序产品

本发明提供一种位姿修正方法、电子设备、存储介质及程序产品，该方法包括：获取设备标定时的单帧点云数据作为基准点云数据，以及设备运行过程中单帧的待修正点云数据；基于基准点云数据和待修正点云数据，分别提取地面点云和静态目标的非地面点云；基于地面点云和非地面点云，通过点云配准方法获取到基准点云数据和待修正点云数据之间的相对位姿变化矩阵；基于相对位姿变化矩阵，对待修正点云数据进行修正。本发明通过提取地面上静态目标的点云数据和地面点云数据作为两帧点云数据配准的依据，降低了场景中动态目标对位姿修正精度的影响，从而提高了点云配准的准确率。因此实现了激光雷达在使用过程中因各种原因产生的位姿变化的自动修正。