一种井工矿中铰接车障碍物感知方法

本申请公开了一种井工矿中铰接车障碍物感知方法，涉及自动驾驶领域，包括：分别获取铰接车第一方向和第二方向的激光雷达点云，作为第一点云数据和第二点云数据；其中，第一方向为铰接车中心点前向，第二方向为铰接车中心点后向；对第一点云数据和第二点云数据进行配准；对配准后的第二点云数据进行过滤，获取巷道壁点云数据；根据巷道壁点云数据，通过欧式聚类提取聚类后的点云团簇，将位于巷道壁栅格内且高度小于第一高度阈值的团簇标记为挡土墙，将位于地面栅格内且高度小于第二高度阈值的团簇标记为低矮障碍物。针对现有技术中井工矿中铰接车后向卸货时检测障碍物精度低的问题，本申请对井工矿巷道中挡土墙、低矮障碍物的精准感知。