基于神经网络的机械臂路径规划方法、装置及机械臂

本申请涉及机械臂控制技术领域，具体涉及基于神经网络的机械臂路径规划方法、装置及机械臂，该方法包括：获得机械臂移动空间中障碍物的三维点云数据；采用神经网络模型对所有三维点云数据进行分类；确定每个类别的各三维点云数据的局部凸起度；确定每个类别的移动干扰系数；确定机械臂移动空间的潜在平滑度；获取快速探索随机树算法的步长参数，得到机械臂的移动路径。本申请根据移动空间内障碍物的分布情况，对快速探索随机树算法的步长参数进行调整，能有效地获得最优路径规划，提高了机械臂的路径规划的效率。