一种考虑乘客个性化乘坐需求的智能网联汽车换道轨迹规划方法

本发明涉及自动驾驶技术领域，且公开了一种考虑乘客个性化乘坐需求的智能网联汽车换道轨迹规划方法。该方法主要能够被分为三个部分，分别是乘客个性化需求提取层、决策层和规划层。在乘客个性化需求提取层中，本发明引入了一种基于层次分析法与模糊逻辑系统的乘客需求因子映射模型，用于后续的个性化量化基准。在决策层中，本发明基于人工势能场理论和纯策略博弈方法设计了一种考虑乘客个性化乘坐需求的换道决策模型，能够基于行驶环境信息和乘客需求因子生成个性化换道决策。在规划层中，本发明设计了一个换道时长预测模型，用于换道时长的约束，并将问题转为一个二次规划问题，从而求解得到满足乘客需求的个性化换道轨迹。