一种基于多注意力机制的多目标轨迹预测方法

本发明公开了一种基于多注意力机制的多目标轨迹预测方法，包括以下步骤：将交通场景中交通参与者的轨迹信息和道路信息做矢量化处理，将全局交通场景划分为N个局部场景，并建立局部坐标系；基于局部坐标系，聚合每个局部场景范围内交通参与者的空间信息、时间信息和交互信息，并行生成含交通参与者时空特征的查询；汇总含交通参与者时空特征的查询，提取场景级长距离交互特征；根据含交通参与者时空特征的查询和场景级长距离交互特征生成预测轨迹。本方法能够更加高效的提取局部场景中的交通参与者间交互特征，并能自适应地消除多余的交互，并且通过在一个推理步骤中并行生成查询，可以实现快速推理，加快轨迹生成的速度。