一种基于3D激光的探-清仓一体化特种机器人

一种基于3D激光的探‑清仓一体化特种机器人，它涉及煤仓探‑清仓设备技术领域。本发明解决了现有煤仓煤堆体积测量方法存在测量步骤极其繁琐、测量精度极低、可靠性低的问题。本发明边缘控制终端(4)安装在煤仓外部，并与3D料仓扫描组件(1)、绳驱悬吊系统(2)和螺旋清仓执行器(3)电性连接；3D料仓扫描组件(1)安装在煤仓的顶部进行探仓；绳驱悬吊系统(2)的上部安装在煤仓顶部的四角，绳驱悬吊系统(2)的下部与螺旋清仓执行器(3)连接，且绳驱悬吊系统(2)在边缘控制终端(4)的控制下带动螺旋清仓执行器(3)实现清仓作业。本发明用于煤仓煤堆的实时体积探测和煤块板结处自动清理。