一种城市低空无人机自主航路偏离检测方法

本发明涉及一种城市低空无人机自主航路偏离检测方法。该方法包括：多条固定航路偏离检测和航路与无人机不同坐标偏离坐标映射关系组成；(1)初始化无人机、初始化航路偏离算法、初始化各航路起点和目标终点坐标，建立无人机局部坐标系起始点对应在空间坐标系的经纬度坐标和高度坐标。以当前航路起始点为坐标原点，计算当前无人机所处第i条航路空间坐标系；(2)以当前航路起始点为坐标原点，设定无人机分别以X轴、Y轴和Z轴与当前航路方向重合，计算其他两轴偏离i条航路坐标值。最后综合无人机发生俯仰、翻滚和偏航三轴变化，建立第i条航路坐标空间偏离值，从而避免多无人机同时作业时发生碰撞危险。