一种全断面岩石掘进机器人及作业方法

本发明涉及岩石掘进技术领域，提供一种全断面岩石掘进机器人及其作业方法；包括行走机构、上下移动系统、左右移动系统、凿岩破岩系统等。行走机构包括履带、驱动轮、液压伸缩支撑腿；旋转平台机构安装好在行走机构上，全断面作业机构活动安装在旋转平台机构上；上下移动系统用于实现凿岩破岩系统升降，左右移动系统用于实现凿岩破岩系统左右移动；凿岩破岩系统包括机械长臂、机械短臂和破岩设备；破岩设备集成辨识系统，通过无线信号与控制系统通信，利用岩石性质进行拉剪破岩；控制系统集成破岩位置自动化模块、通信模块和导轨位置调整模块。本发明可实现机器人在任意形状断面的巷道中进行全方位、无死角、无干涉的全断面连续掘进。