基于异步共识的无人机集群分布式任务规划方法和装置

本申请涉及一种基于异步共识的无人机集群分布式任务规划方法和装置，所述方法主要包含异步通信协议和共识规则，以实现低频低通的无人机集群快速任务规划，该方法巧妙地利用了无人机信息更新的无人机时间戳，减少了任务信息更新时原无人机时间戳的通信量，并且新的无人机时间戳包含了更多关于非获胜者的信息，有助于新的异步共识规则设计，本申请提出的无人机集群异步计划共识无需同步计划共识所需的通信等待，进而可使无人机集群更快地获得任务规划结果。其次，设计了带有新无人机时间戳的无人机异步共识规则来更快消解机间任务冲突，有效解决了异步下信息到达乱序问题，并潜在地减少了通信频次。