基于反集群博弈的分布式多AUV水下区域探测方法

本申请属于水下地形探测技术领域，提供一种基于反集群博弈的分布式多AUV水下区域探测方法，对于多个AUV中的任意一个执行以下步骤：基于该AUV在当前时刻的位置及有效覆盖距离范围进行水下地形探测，并对其携带的信息图进行自更新；对该AUV与其邻域中的其他AUV所携带的信息图进行互更新；执行基于局部博弈的最佳动态响应算法，以确定该AUV与其邻域中的其他AUV的下一目标点的位置；基于反集群策略确定该AUV在下一时刻的目标速度矢量；更新当前时刻并返回执行第一步，直到完成对水下区域的探测或到达结束时刻。本申请提供的方法，能够有效地提升多个AUV对水下区域进行分布式探索的覆盖效率。