腔镜手术机器人的主从控制方法、装置、控制台及存储介质

本发明公开了一种腔镜手术机器人的主从控制方法、装置、控制台及存储介质。该方法包括：获取腔镜手术机器人的控制台末端手柄相对于控制台根部基座的姿态数据；对所述腔镜手术机器人的控制台末端手柄相对于控制台根部基座的姿态数据进行舒适度补偿处理，得到腔镜手术机器人的目标主端姿态指令；将所述目标主端姿态指令发送至腔镜手术机器人的手术平台，以使所述腔镜手术机器人的手术平台基于所述目标主端姿态指令完成从端姿态控制操作。上述技术方案，通过在原有姿态数据的基础上进行舒适度补偿处理，使得主端操作者手腕不必运动到极限角度，即可让从端的手术平台姿态抵达极限朝向，使手腕工作在舒适姿态下。