一种GNSS动态定位方法、装置、设备及存储介质

本申请实施例公开了一种GNSS动态定位方法、装置、设备及存储介质，涉及导航定位技术领域，该方法包括：基于GNSS观测数据确定信号接收端在前一历元的估计状态向量、当前历元的估计状态向量；将当前历元的估计状态向量与预设约束矩阵相乘得到约束参数，比较约束参数和预设约束条件阈值，若当前历元的约束参数大于预设约束条件阈值，且至多连续n个历元的约束参数均大于预设约束条件阈值，则构建虚拟观测方程，计算得到信号接收端在当前历元的预测状态向量，输出定位结果。本申请考虑到复杂环境下利用扩展卡尔曼滤波迭代求解可能输出异常结果，通过引入不等式约束，从而实现动态的约束条件调整。