一种分拣机器人用三自由度自适应柔性抓手

一种分拣机器人用三自由度自适应柔性抓手，包括气动抓取执行组件及多自由度运动组件，气动抓取执行组件包括多个环形阵列布置的抓取执行器；每个抓取执行器一端均分别通过支架臂连接至多自由度运动组件，另一端及该端朝向阵列中心的一侧分别设有气动吸附构件和气动夹持构件；多自由度运动组件包括中心支持构件、中间连接构件、弹性缓冲构件及多向支撑构件，中心支持构件一端与机器人主臂相连，另一端周向与多个支架臂连接，中间连接构件设置在中心支持构件下方并与之相连，多向支撑构件设置在中间连接构件下方且通过多个弹性缓冲构件连接；抓取执行器和支架臂通过第一夹紧气缸相连，第一夹紧气缸和多向支撑构件通过第二夹紧气缸相连，第一夹紧气缸和第二夹紧气缸的两端均形成转动副结构。本发明具有高效、灵活且适应性强的优点。