一种具有损伤修复功能的轮抱式管道巡检机器人

本发明提供一种具有损伤修复功能的轮抱式管道巡检机器人，属于巡检机器人领域。本发明包括轮抱式驱动单元、翻转单元、检测单元和修复单元。轮抱式驱动单元采用前后对称安装的周向三点式轮抱方式夹持管道，并采用左右麦克纳姆轮及主动轮电机控制运动；翻转单元通过一对直齿轮和弧形抬升臂实现越障；检测单元包含照明灯、摄像头、超声波探测器和压力传感器，实现全方位检测；修复单元具备喷涂和焊接功能，能自主修复小型损伤。该管道巡检机器人结构简单、组装便捷、成本低廉，能高效完成复杂管路中的巡检与小型损伤的修复任务，显著提升管道维护效率。