人形机器人控制方法及系统、人形机器人、介质

本发明公开了一种人形机器人控制方法及系统、人形机器人、介质。该方法包括：获取人形机器人的行走参数；根据所述行走参数，确定所述人形机器人是否发生共振；若所述人形机器人发生共振，调整所述人形机器人的步态参数；并获取所述人形机器人的运动状态；若基于所述运动状态确定所述人形机器人的侧向稳定性无法满足安全行走要求，更新所述人形机器人的步态参数。本申请实施例能够实现对共振现象的检测，有利于提升人形机器人的稳定性和行走效率，可以广泛应用于机器人技术领域。