一种基于UWB的长距离隧道洞内人机实时定位方法

本发明涉及一种基于UWB的长距离隧道洞内人机实时定位方法，包括：S1、集成信号特征的原始测距信息采集；S2、基于信号质量的原始距离修正；S3、基于SVM的NLOS信号识别；S4、基于误差分布拟合模型的NLOS测距误差清除；S5、标签位置桩号初步解算；S6、基于卡尔曼滤波的标签位置修正；S7、基于标签匹配的人机位置确定。本发明通过UWB定位系统对洞内人员机械进行定位跟踪，实现洞内人机位置桩号信息的实时传输与分析，有助于管理人员及时、准确掌握人机作业位置；本发明的人机实时定位方法减小隧道洞内施工复杂环境的影响，有效提高隧道洞内人机定位精度和稳定性。