路径规划方法、系统、介质和机器人

本发明涉及一种路径规划方法、系统、介质和机器人。方法包括：获取导航指令以及与之对应的拓扑层次语义地图；其中，拓扑层次语义地图是将各个标记点作为区域，用通道来连接各个相通的区域；将导航指令和拓扑层次语义地图输入至大语言模型，识别出导航指令中的起点和终点在拓扑层次语义地图中对应的起始区域和目标区域；基于A*算法，依据从起始区域到目标区域经过的各个通道，规划出目标路径；检测目标路径中是否存在不可通过区域，根据检测结果对应更新目标路径，得到最终路径；其中，不可通过区域是通过大语言模型根据外界信息预先生成的，外界信息用于表征对应的通道状态。本发明可以结合外部信息灵活动态调整导航路径。