一种基于地图感知和构建的机器人路径规划控制方法

本发明公开了一种基于地图感知和构建的机器人路径规划控制方法，涉及移动机器人技术领域，包括：通过机器人上搭载的传感器收集机器人周围环境的信息；机器人通过进行预设的简单机械运动进行地图感知；进行地图构建，通过高斯牛顿法对机器人位姿和环境地图进行优化；实时比较当前图像与先前构建的地图中的图像判断机器人是否回到了先前访问过的位置；将最终环境地图转化为三维栅格地图；将传感器数据与三维栅格地图进行匹配，对机器人进行实时定位；利用A*算法进行全局路径规划。通过机器人进行预设的简单机械运动来进行地图感知，实现在陌生或复杂的环境中自主规划出安全无碰撞的路径。