一种基于改进A*算法的巡航低空突防任务航迹规划方法

本发明涉及一种基于改进A*算法的巡航低空突防任务航迹规划方法，属于无人机的航迹规划领域。首先通过改进A*算法规划生成在战场环境躲避敌方地面雷达威胁的航迹结果；其次在二维航迹规划结果的基础上，采用粒子沉降方法实现满足固定翼无人机自身性能约束的高度规划；最终得到固定翼无人机完成既定战斗任务的三维航路。本发明方法实现固定翼无人机作战任务场景下的基准航迹离线在线规划，缩短发射前规划时间，提高机上航迹计算效率提高减少反应时间，从而提高固定翼无人机对复杂战场环境的适应能力。