基于单相位测量偏折术与触觉感知融合的镜面物体检测方法及系统

本发明公开了一种基于单相位测量偏折术与触觉感知融合的镜面物体检测方法及系统，通过Mono‑PMD系统向镜面物体表面投射带有固定相移的条纹图案，利用相机捕捉镜面区域的条纹变形，获取表面相对高度信息；引入触觉传感器，直接测量关键点的绝对高度，克服Mono‑PMD只能提供相对高度，存在高度与梯度的二义性问题；然后基于触觉传感器获取的高度数据，使用多项式拟合方法，将视觉测量的相对高度与触觉检测的绝对高度相结合，最终实现对整个镜面物体的三维形貌重建。本方明方法有效解决了高度与梯度二义性的问题，还通过多项式拟合提高三维重建的精度和效率。