一种清洁机器人全覆盖路径规划方法及系统

本发明公开了一种清洁机器人全覆盖路径规划方法及系统，涉及清洁机器人技术领域，方法包括：通过沿边清扫记录轨迹，形成沿边轨迹栅格，并膨胀构建沿边地图；随后，基于地图确定弓扫方向，搜索并配对弓扫路径点，形成完整的路径点集合；机器人根据当前位姿选取弓扫起始点，确定清扫主方向与补扫方向，执行弓扫路径清扫；清扫完成后，依次检测未清扫路径点，选取新的弓扫起始点进行迭代清扫；过程中，机器人能够实时采集障碍物信息进行避障再规划，确保清扫无遗漏。本发明通过精确的路径规划和智能的避障策略，提高了清洁机器人的清扫效率和覆盖率，适用于各种复杂环境，实现了清洁作业的全自动化和智能化，极大地提升了用户体验。