一种基于前车轨迹聚类预测的无人车辆主动避撞方法

本发明公开了一种基于前车轨迹聚类预测的无人车辆主动避撞方法，包括对前车行驶过程观测信号进行提取得到u‑shapelets集合，再计算u‑shapelets集合与时间序列的距离得到距离矩阵，并对距离矩阵进行聚类，得到聚类结果；根据得到的聚类结果，再基于各类车载传感器所采集数据分别训练长短时记忆网络模型，进行预测，得到前车行驶轨迹；根据得到的前车预测轨迹和自身车辆动力学稳定性，制定得到主动避撞策略。本发明通过根据预测的前车轨迹和自身车辆动力学稳定性，制定主动避撞策略，包括预警和分级制动，以确保行车安全。