一种混元变刚度机械臂关节

本发明提供一种混元变刚度机械臂关节，具备外套壳体与内套壳体，以及配置其间的变刚度系统，该系统包含形状记忆合金部分和阻塞颗粒部分，实现机械臂在刚性和柔性间的切换。形状记忆合金部分由相互缠绕的形状记忆合金线圈和电热丝组成，通过加热调节刚度；阻塞颗粒部分则通过气压调节颗粒排列状态。传感系统包括弯曲传感器和柔性套管，实时监测弯曲角度并反馈数据，提升智能化水平。本发明通过结合形状记忆合金和颗粒阻塞技术，设计了一种双重变刚度机制的机械臂关节。这种机制使得机械臂能够在不同的操作环境中灵活地在柔性与刚性之间切换。设计简化了结构，降低了成本，增强了人机交互安全性，适用于复杂工业和人机交互场景。