一种鸟瞰图生成的方法及装置

本说明书公开了一种鸟瞰图生成的方法及装置。获取预先构建的指令‑轨迹数据集。然后，生成与车辆控制指令对应的多帧鸟瞰特征图。最后，将多帧鸟瞰特征图输入到特征融合模块中，以使特征融合模块基于自车运动转换矩阵，对第一帧鸟瞰特征图进行特征对齐，得到对齐后的第一帧鸟瞰特征图，并对对齐后的第一帧鸟瞰特征图以及第二帧鸟瞰特征图进行特征融合，生成第二帧融合鸟瞰特征图，将第二帧融合鸟瞰特征图继续输入到特征融合模块中执行相同的动作，以此类推，直到生成最后一帧融合鸟瞰特征图。从而，通过自动驾驶车辆在不同轨迹下的实时位置，对多帧鸟瞰特征图进行特征融合，使得融合鸟瞰特征图能够更全面地捕捉自动驾驶车辆周围环境的变化。