一种基于等距螺旋线运动模型的调头路径优化方法

本发明涉及自动化控制和路径规划技术领域，尤其涉及一种基于等距螺旋线运动模型的调头路径优化方法，包括以下步骤：步骤1：建立等距螺旋线运动模型；步骤2：调头路径的圆弧设计；步骤3：碰撞检测与路径优化；步骤4：调头路径优化。本发明通过引入等距螺旋线模型及其与圆弧的相切关系，能够在满足无碰撞的前提下，优化调头路径，减少所需空间并提高路径平滑度。该方法可以应用于机器人、自动驾驶以及各类自动化轨迹规划系统中，特别适用于多体系统的路径规划和调头操作。