一种低速运动场景下激光点云动态障碍物剔除方法

本发明提供一种低速运动场景下激光点云动态障碍物剔除方法，应用于智能驾驶车辆，所述方法包括：步骤1，获取原始激光点云数据、惯性测量单元数据和局部地图；步骤2，将原始激光点云数据与局部地图进行点面匹配，以估算车辆位姿；步骤3，根据车辆位姿及其对应的原始激光点云数据，将预设范围内的原始激光点云数据通过坐标转换函数Pi=Rpi+t依次加入体素网格中，从而构建出基于稀疏体素的子地图；步骤4，在子地图构建过程中，统计各体素的被碰撞次数，通过对碰撞次数进行排序，筛选出动态障碍物点云所在的体素，进而对其剔除。本发明解决了现有技术算力需求过大以及点云地图中易出现长拖影的问题。